关于机器人臂展的深度解读，你知道么？

客户在自由选择机器人的时候不仅要注目阻抗，还要注目其末端仅次于工作空间，即机器人末端可约方位点的臂展与仅次于掉落高度。臂展，是指并联机器人末端在水平面上的仅次于工作直径，机器人P点在水平面可超过的更远点到机器人基座中心点的距离则为仅次于工作半径，即臂展的一半。仅次于掉落高度即仅次于横向运动范围，是指机器人P点需要抵达的最低点（一般来说高于机器人的动平台）与最高点之间的范围。

但在实际应用于中，有所不同的机器人、有所不同的应用于场景都影响着机器人臂展的自由选择。特别是在在展开机器人选型时，以下几个技术点要特别注意：1.机器人末端可约工作空间分成仅有工作空间与有效性工作空间以并联机器人为事例，仅有工作空间是等价所有位姿时机器人末端可达点的子集，可利用圆弧共线的方法取得，其形状为一个形似伞形的三维空间，图标为W有效地工作空间定义的前提在于机器人驱动机构的限位条件，该条件是通过回避机器人末端的无法解释姿态以及实体零部件的干预情况而等价的安全性限位角度。

因而，有效地工作空间是所指在安全性限位角度范围内机器人末端可超过的仅次于有效地工作区域，为直观反映有效地工作空间，其图形修改为一个圆柱与推倒圆台人组的柱形空间（图标D）考虑到客户实际应用于情况，本文定义的有效地工作空间图形D主要由1个圆柱体、2个推倒圆台构成的（如上图右图），其中D3右图的推倒圆台近似于推倒圆锥。机器人末端在有效地工作空间D内，使得机器人整体刚性的大体规律为：水平方向上，P点由基座中心点至更远点时刚性渐渐弱化；横向方向上：P点由基座中心点至最低点时刚性渐渐弱化。

机器人的实际零部件结构的有所不同造成刚性弱化程度有所不同。2.实际应用于中的拾放跨度必须最少大于臂展20CM每一个公司都会得出机器人的运动范围，但若是将机器人重复使用实际构建解决方案时，阻抗、拾放跨度、拾放节奏、传送带的运营速度等涉及因素皆是影响臂展选型的最重要因素。以下图为事例，机器人工作空间与传送带的工作空间重合的部分包含了构建方案的有效地掉落空间，坐落于传送带方位上的A、B两个物品因所处方位有所不同，经过传送带时，逗留在有效地掉落空间的时间有所不同，当机器人本体臂展自由选择较小时，传送带上掉落不易经常出现盲点，更大的臂展也意味著更大的有效地掉落空间。

3.并联极具空间占地面积的优势，大臂展也可以大速度比起其他工业机器人，末端维度与工作空间原本并不是并联机器人所擅长于的领域；且较小的臂展必定排挤移动速度，生产效率无法获得实质性提高；超大臂展简单场景多为运送较轻物体，无限大运营范围、高速、较高阻抗对于结构稳定性拒绝极高，而这些艰难随着2019年1月D-2600的问世以求转变，2600mm的超大臂展在并联机器人领域内属首列。

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